农业机械学报

作者：蒋建东，李明贵，乔欣

单位：浙江工业大学,浙江工业大学,浙江工业大学,

关键词：外骨骼机器人;串联弹性驱动器;柔性关节;渐开线齿廓

基金：国家自然科学基金项目(51375456)

串联弹性器件广泛应用于外骨骼机器人驱动关节，有利于重载荷情况下的电机软启动。针对旋转类串联弹性器件转动刚度变化引起的传动力矩波动，弹性传动和刚性传动两种状态转换时的传动冲击等问题，提出了一种渐开线齿面弹性器件，建立了传动力学模型，并对器件的弹性-刚性传动过程进行了动力学分析与仿真，研究轴心装配偏差对渐开线齿面啮合滑动率与接触面接合冲击的影响，通过对弹性器件安装倾角参数优化保证了传动件转动刚度变化率最小，有效控制了弹性传动过程中的转矩波动。最后对器件进行了下肢外骨骼驱动关节工程验证和传动静特性实验，结果表明，轴心装配偏差会导致接触面接合时转矩激增，当偏差在0.05mm内时（渐开线齿面啮合滑动率最大为0.0065），与平面矩形弹性器件相比，转矩激增值平均降低43.55%。

来源：2023年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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