农业机械学报

作者：崔冰波，孙宇，吉峰，魏新华，朱永云，章少岑

单位：江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,

关键词：农业机械;自动导航;路径跟踪;Stanley模型;模糊算法

基金：国家自然科学基金项目(31901416)、江苏省重点研发计划项目(BE2021313)、上海市科技兴农项目（沪农科推字\[2019\]第4-3号）、中国博士后科学基金项目(2019M651745)和省部共建现代农业装备与技术协同创新中心项目

为实现农业机械全田块高效自主作业，提出一种增益系数自适应的Stanley模型路径跟踪算法。以横向偏差和航向偏差为输入变量构建隶属度函数，设计模糊推理和解模糊化过程实时确定控制模型增益系数，提高Stanley模型对不同曲率路径的自适应能力。为验证所提算法有效性，以移动小车为平台开展联合收获机回字形全田块自主作业路径跟踪试验，结果表明所提算法显著改善Stanley模型路径跟踪精度，直线作业速度2.5m/s、转弯速度1m/s时，直线段和曲线段最大跟踪误差均小于3cm。大初始横向偏差路径跟踪试验表明，模糊Stanley模型较Stanley模型大幅度减小路径跟踪上线距离，满足农业机械全田块高效自动导航作业要求。

来源：2022年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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