农业机械学报

作者：翟国栋，刘龙宇，蔡晨光，刘志华，梁锋

单位：中国矿业大学（北京）,中国矿业大学（北京）,中国计量科学研究院,中国计量科学研究院,沈阳飞机工业(集团)有限公司,

关键词：六自由度并联机构;直线电机;动力学模型;前馈控制

基金：国家自然科学基金项目(52075512)、煤炭资源与安全开采国家重点实验室开放基金项目(SKLCRSM21KFA12)、中央高校基本科研业务费专项资金项目(2022YJSJD25)和宁东能源化工基地科技创新发展专项(2020NDYFLX0016)

直线电机驱动的六自由度并联机构可以实现高精度宽频带运动，在惯性单元校准、振动测试等领域具有广阔的应用前景。为了减小直线电机驱动对六自由度并联机构造成的幅值衰减问题，对机构进行动力学前馈控制分析。首先利用牛顿-欧拉法建立并联机构的动力学模型，简化动力学方程获得机构驱动力关系，在实验平台上进行实验，验证动力学模型准确性。利用传统运动学控制系统，结合动力学模型，设计一种动力学前馈控制方法，降低给定轨迹运动误差。实验结果表明，直线电机驱动的六自由度并联机构增加动力学前馈控制后，在沿X、Y、Z轴进行单自由度正弦运动时，运动误差分别下降55.5%、54.2%、59.8%。

来源：2022年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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