农业机械学报

作者：何永强，周俊，袁立存，郑彭元，梁子安

单位：南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,

关键词：联合收获机;导航;局部路径规划;履带式;转向特性

基金：江苏省现代农机装备与技术示范推广项目（NJ2021-59、NJ2020-61）

为降低履带式联合收获机导航路径跟踪转向控制频率和提高控制系统的稳定性，提出了一种预瞄-切线局部跟踪路径动态规划算法。规划的局部跟踪路径由平滑连接的两段弧线组成，第1段圆弧由收获机当前位姿与1/2横向偏差线上的预瞄点确定，第2段圆弧由收获机在1/2横向偏差线的实际位姿与期望路径的几何关系确定；基于收获机实际转向运动特性建立了相适应的转向控制模型，左转、右转控制模型拟合的决定系数R2分别为0.978、0.980。田间直线导航跟踪对比试验表明：当前进速度为0.4、0.8m/s时，横向偏差的标准差分别为0.0489、0.0507m，航向偏差的标准差分别为3.94°、4.66°，转向控制次数分别为19、12次；与传统纯追踪算法相比，横向偏差的标准差分别减小19.04%、31.30%，航向偏差的标准差分别减小25.94%、9.16%，转向控制次数分别减少47.22%、42.86%。本研究可为履带式农机车辆导航控制器设计提供参考。

来源：2022年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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