农业机械学报

作者：李菊，肖思进，沈惠平，赵一楠，杨廷力

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构;序单开链法;虚功原理;动力学建模;性能优化

基金：国家自然科学基金项目（51975062、51378062）

对前期提出的三平移并联机构2P4R(Pa)-PR(Pa)R进行了动力学分析及其性能优化。首先，基于该机构的符号式位置正解，直接求得其各杆件（角）速度和（角）加速度；然后，采用基于虚功原理的序单开链法，对该机构进行动力学建模，并通过比较3个驱动力的理论计算值与仿真结果，验证了动力学建模的正确性；进一步，以杆件长度和质量参数作为设计变量，以可达工作空间和能量传递效率两种性能指标为目标函数，对该机构进行运动学和动力学性能的二级递进优化，得到机构在上述两种性能指标下的最优解，使机构可达工作空间性能指标提高56.2%，全局能量传通效率性能指标提高63.6%，为机构设计与样机研制奠定了基础。

来源：2022年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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