农业机械学报

作者：徐亚丹，诸杨华，薛向磊，王磊，孙良，俞高红

单位：杭州职业技术学院,浙江理工大学,浙江省农业科学院,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：再生稻;分插机构;行星轮系;大偏移;宽窄行

基金：国家自然科学基金项目（51975534）、浙江省重点研发计划项目（2022C02048）、浙江省公益性技术应用研究计划项目（LGN21E050001）和杭州市农业与社会发展一般项目(20201203B92)

为了解决再生稻生产过程中，收获机履带碾压头季稻稻桩的问题，本文从机械栽植角度入手，在单位种植面积有效株数一定的条件下，通过合理增大栽植行距以增大履带行走行距。提出一种可实现大偏移、直取秧和小侧向穴口移栽轨迹的空间行星轮系分插机构。首先，结合栽植农艺规划宽窄行移栽轨迹并确定其上若干关键位置与姿态，建立了空间2R开链机构3精确位姿空间几何约束设计方程，采用同伦算法进行求解；然后，基于求解参数拟合、优化得到开链机构输入轴与输出轴相对角位移曲线，确定机构传动比与非圆齿轮节曲线，复演得到满足移栽要求的空间轨迹；最后，通过依附非圆齿轮副将开链机构两转轴运动耦合，设计得到一种由平面非圆齿轮与斜齿轮组合传动的轮系式再生稻宽窄行分插机构，并进行虚拟仿真与样机试验，结果表明样机实际运动轨迹姿态与理论设计基本一致；取苗至推苗横向偏移量ΔS1为65.59mm、侧向推苗角γ1为16.13°、侧向穴口宽度ΔS3为23.69mm，满足再生稻宽窄行移栽要求，验证了轮系式宽窄行分插机构设计的可行性。

来源：2022年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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