农业机械学报

作者：倪涛，孙旭，李东，赵亚辉，张泮虹，邓英杰

单位：燕山大学,燕山大学,吉林大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：并联机器人;柔顺控制;外力估计;阻抗控制

基金：吉林省科技发展计划项目（20200401130GX）

针对并联机器人在作业过程中的位置精确控制及柔顺控制问题，提出了基于外力估计的并联机器人柔顺控制策略，实现并联机器人在作业过程中位置和力的高性能动态交互。基于外力估计的柔顺控制实现过程中，考虑到接触力传感器成本较高，提出一种无传感器外力估计的方法。首先建立并联机器人以及伺服运动系统动力学模型，利用所建立的动力学模型和电机的电流反馈值来估算外力作用时机器人关节力的变化。其次根据估算的并联机器人关节力，设计基于位置的阻抗控制，使并联机器人末端执行器与环境柔性接触，确保并联机器人的作业精准度与柔顺度。最后选取合适的阻抗控制参数，对所提出的柔顺控制策略进行仿真分析并且在搭建的实验平台上进行了实验验证，实验结果表明所提出的方法可以实现并联机器人的精确柔顺作业。

来源：2022年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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