农业机械学报

作者：郝琨，张慧杰，李志圣，刘永磊

单位：天津城建大学,天津城建大学,天津城建大学,天津城建大学,

关键词：路径规划;蚁群算法;避障策略;路径优化;死锁问题

基金：国家自然科学基金项目（61902273）

针对传统蚁群算法在移动机器人路径规划中存在的收敛速度慢、收敛路径质量低、死锁以及动态避障能力差的问题，本文提出基于改进避障策略和双优化蚁群算法（Double optimization ant colony algorithm，DOACO）的路径规划方法。首先，设计新的概率转移函数并对函数中的各分量权重进行自适应调整，以优化算法的收敛速度；然后，利用碰撞检测策略对路径进行再优化，进一步提高算法的性能；最后，针对常规避障策略避障能力差、实时性不足等问题，提出避障行为与局部路径重规划相结合的避障策略。实验结果表明，DOACO算法相对于传统的蚁群算法，不仅能规划出更优的路径，收敛速度也更快，而且新的避障策略也可以有效地应对多种碰撞情况。

来源：2022年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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