农业机械学报

作者：耿明超，赵铁石，李二伟，陈宇航，马宏，王占英

单位：河北建筑工程学院,燕山大学,燕山大学,北华航天工业学院,河北建筑工程学院,河北建筑工程学院,

关键词：并联机构;动力学;调姿隔振;主被动闭环融合;模态分析

基金：国家自然科学基金项目（51875496）、河北省自然科学基金项目（E2018404044、E2021203103）和河北省高等学校科学技术研究重点项目（ZD2019012、ZD2021315）

以载体设备对稳定工作环境的需求为背景，提出一种多维调姿隔振平台新构型，以实现大幅度位姿扰动的补偿和中高频振动的隔离。机构由3个分支组成，每个分支包含1个由主动调姿、被动隔振单元组成的闭环子链。借助于旋量代数及影响系数理论建立机构的运动学模型，得到动平台、开链分支、电动缸分支对广义坐标的一、二阶影响系数。建立机构主被动分离形式的动力学模型，并以此为基础对其进行模态分析。通过脉冲激励对原理样机进行模态实验，实验结果表明，固有频率的实验测定值与理论计算值接近，验证了理论模型的正确性。响应特性的实验结果表明原理样机能够对低频段的位姿扰动进行补偿，结合中高频的被动隔振，原理样机具备了较宽频带的调姿隔振能力。

来源：2022年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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