农业机械学报

作者：崔永杰，王寅初，何智，曹丹丹，马利，李凯

单位：西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,

关键词：猕猴桃;采摘机器人;RRT算法;路径规划;评价指数;采样状态

基金：国家自然科学基金项目（31971805）

为提高猕猴桃采摘机器人导航效率，提出一种基于采样状态实时引导随机树扩展的改进方法（Straight-RRT）。首先，针对传统RRT算法盲目搜索的问题，引入评价指数与阈值划分采样状态，根据采样状态决定采样节点的选取方式，实时引导随机树的扩展。其次，为增强算法对不同环境的自适应性及快速避开不规则障碍物，引入动态阈值并优化最近节点选择机制。最后对路径进行优化处理，去除路径冗余点并采用贝塞尔曲线平滑路径减小路径复杂度。基于棚架式猕猴桃果园环境进行路径规划实验，实验结果表明改进后算法在猕猴桃果园环境中具有更好的适应性及规划效率，为提高猕猴桃采摘机器人导航效率提供了解决方法。

来源：2022年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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