农业机械学报

作者：王枭雄，王卓，白晓平，葛志康，赵泳嘉

单位：中国科学院沈阳自动化研究所；中国科学院大学,中国科学院沈阳自动化研究所；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院沈阳自动化研究所；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院沈阳自动化研究所；中国科学院大学,中国科学院沈阳自动化研究所；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,

关键词：运输车粮箱;三维点云;装载状态;装载方法;点云填充

基金：国家重点研发计划项目(2016YFD0701204)

为了解决联合收获机运输车协同作业时，运输车粮箱装载不均匀，导致粮箱装载利用率低的问题，提出了一种基于三维点云的动态均匀装载方法。该方法利用相机获取运输车粮箱内装载物的三维点云作为状态反馈信息，建立装载均匀性评估方式，以最均匀装载状态为目标，通过实时调整卸料装载点位置，使粮箱保持在均匀的装载状态。针对装载物相互遮挡对相机形成视觉盲区的问题，通过建立装载物的堆体模型和相机的遮挡模型，以最小期望误差为目标对盲区内装载物高度进行估计，并据此进行点云填充，从而得到能完整反映粮箱装载状态的三维点云。在搭建平台进行的实验中，对粮箱装载过程中可能出现的轻载、中载和重载3种装载状态进行测量，并对盲区点云位置进行估计，其盲区估计的平均误差低于5cm。仿真结果表明，动态均匀装载方法能在有限装载周期内，将粮箱从任意的初始装载状态装载为均匀状态。单次装载量的平均高度增量为2cm、粮箱的初始装载状态为空载时，装载物的最大高度方差为1cm2?。单因素仿真结果表明，稳定状态下的装载物高度方差与单次装载量正相关。

来源：2022年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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