农业机械学报

作者：王磊，孙良，徐亚丹，俞高红，NGAMBOU LONTSI Gervais，黄佳辉

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：高速移栽机;三臂轮系式栽植机构;非圆齿轮;运动综合;遗传算法

基金：国家自然科学基金项目（51975534、52075497）、浙江省公益性技术应用研究计划项目（LGN21E050001）、浙江省151人才培养计划项目和浙江省高校中青年学科带头人培养项目

为进一步提高蔬菜穴盘苗高速自动移栽机的栽植效率，提出了三臂轮系式栽植机构，并基于遗传算法对其进行了近似多位姿运动综合设计。首先，以理想栽植轨迹上关键位姿（位置与姿态）数据为约束，由杆长不变条件建立轮系式栽植机构简化模型（平面RR机构）近似多位姿运动综合优化模型，并利用Matlab遗传算法工具箱求解获得机构最优结构参数；然后，由平面RR机构两转动副的运动参数计算轮系机构总传动比并分配，从而实现轮系式栽植机构的设计。最后，对三臂轮系式栽植机构进行了结构设计、仿真分析和试验验证，结果表明：机构实际运动轨迹姿态与理论设计基本一致；栽植频率120株/(min·行)、理论株距为300mm时，栽植成功率96.7%，〖JP3〗实际株距均值298mm，平均穴口宽度70mm，满足高速移栽要求，验证了所提出方法的正确性和三臂轮系式栽植机构的实用性。

来源：2022年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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