农业机械学报

作者：王启明，张汉祖，蒋江月，宋景，覃俊雄

单位：上海理工大学,上海理工大学,上海理工大学,上海理工大学,上海理工大学,

关键词：6-PSS并联机构;构型选择;工作空间;灵巧性;优化设计

基金：国家自然科学基金面上项目（51575232）和上海市科委青年科技英才扬帆计划项目（19YF1434600）

针对4种典型平面平台型6-PSS并联机构构型特点，研究了最优构型选择及其参数优化。建立平面平台型6-PSS并联机构的运动学模型，并进行ADAMS仿真验证；绘制不同构型下的平面平台型6-PSS并联机构的可达工作空间图和灵巧度分布图，求解工作空间体积V和全局灵巧度GCI，经过对比分析，构型Ⅲ的可达工作空间范围、工作空间体积、灵巧度分布和全局灵巧度等性能指标均最优，确定构型Ⅲ为机构的最优构型；针对构型Ⅲ分析各结构参数对其工作空间和灵巧性的影响规律，结果表明，在一定的结构参数范围内，工作空间体积和全局灵巧度呈正相关；以工作空间体积V为目标函数进行优化，得到了最优结构参数，优化后工作空间体积V和全局灵巧度GCI相比优化前均有明显提高，证明了优化模型的正确性和有效性，并对优化后的机构进行了误差分析，为平面平台型6-PSS并联机构设计提供了依据。

来源：2022年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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