农业机械学报

作者：陈宇航，赵铁石，郭建纲，陈丽缓，郝增亮

单位：北华航天工业学院,燕山大学,北华航天工业学院,北华航天工业学院,北华航天工业学院,

关键词：并联机构;双模融合;子闭环;运动学

基金：国家自然科学基金项目（51875496）和NCIAE博士科研启动基金项目（BKY-2020-30）

针对工程上对不同性质的运动需要叠加融合的一类应用需求，设计一种能够实现双模式运动融合的6-[(RPRRRP)R-R]US型并联机构。阐述了将机构原驱动副R转换为(RPRRRP)R-R双输入子闭环机构的方法。对机构单模式工作和双模式融合工作分别进行运动学正、反解分析，提出两种双输入反解驱动分配策略，根据双输入子闭环和外层6-RUS机构特点分别采取二分法和牛顿法进行运动学正解运算，并给出求解流程图。通过数值算例，分别对单轴运动下的双模融合、多轴复合运动下的双模融合的反解运算以及双输入融合驱动下的正向运动学进行理论计算，并对不同情况下的算例进行运动学仿真，结果表明理论值与仿真值之差均在10-6量级，证明了理论方法的正确性和有效性。该机构可应用于车载、船载以及星载设备的指向与稳定协同调节装置，提升载体设备的作业性能。

来源：2022年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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