农业机械学报

作者：叶军，陈建能，喻陈楠，沈姗姗，薛明瑞，叶志超

单位：浙江工业职业技术学院,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江工业职业技术学院,浙江工业职业技术学院,浙江工业职业技术学院,

关键词：非圆齿轮五杆手指机构;IO方程;运动学映射

基金：国家自然科学基金项目（51975536）、浙江省自然科学基金项目（LQ20E050003）和浙江省教育厅一般项目（202146575）

为了克服传统多杆手指机构的不足并且满足更多仿生手指的应用要求，本文提出一种基于三关节位姿约束的单驱动非圆齿轮五杆手指机构设计方法。根据手指实际尺寸以及运动位姿，建立n位姿点约束条件，采用运动学映射理论以及矩阵奇异值分解法求解了满足给定约束条件的铰链点曲线，进一步根据两个驱动输入杆转角关系设计满足位姿点要求的非圆齿轮副，并推导单驱动非圆齿轮五杆手指机构的IO方程。在此基础上，以三关节的5位姿约束条件为例，并根据杆长、误差、铰链点选取范围、非圆齿轮传动等其他约束条件，确立铰链点A和B的可行曲线解域，并最终得到满足全部约束条件的单驱动非圆齿轮五杆手指机构参数，设计了手指机构样机并进行相关试验。该试验样机表明本文提出的设计方法是正确和有效的。

来源：2022年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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