农业机械学报

作者：单彦霞，苏开兴，高雪原，李仕华

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：冗余并联机构;构型综合;驱动力失效;驱动容错性

基金：国家自然科学基金项目(51775475)和河北省军民融合项目(2020B030)

目前并联机构大多采用容错控制策略实现驱动故障容错，而从并联机构结构设计角度研究较少。本文基于雅可比矩阵，提出一种评价并联机构分支驱动力失效的可操作性失效度指标，并以冗余并联机构为研究对象，给出机构具有驱动力失效容错性的驱动“同一性”条件。基于螺旋理论，提出一种具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合方法，综合出一类具有驱动容错性的三转动冗余并联机构新构型。本文为解决冗余并联机构驱动力失效问题提供了新的思路，丰富了并联机构的构型，为具有驱动容错性的冗余并联机构的应用发展提供了理论基础。

来源：2022年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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