农业机械学报

作者：孙良，郑广辉，叶治政，俞高红

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：栽植机构;运动链;相似识别;同构判别;图论

基金：国家自然科学基金项目（51975534、51675487）

针对目前栽植机械中多杆式栽植机构构型有限的问题，借助图论型综合的方式，构建完备的多连杆栽植机构构型库。首先，在连杆机构运动链综合中，基于加权四次幂矩阵与加权最小距离矩阵的方法，获取拓扑图顶点相似特征码，根据不同顶点间特征码的唯一性，开展运动链拓扑图相似点识别与同构判别；其次，建立栽植机构构型筛选规则，利用相似点的特征实现功能点的选取，建立了6构件至9构件机构功能拓扑图图库，得到六杆一自由度构型14个，七杆二自由度构型17个，八杆一自由度构型510个，九杆二自由度构型917个；最后，在构型库中选取不同构件数下的构型进行运动学建模，优化获得适合栽植作业运动要求的新型六杆、七杆、八杆栽植机构尺寸，并进行运动仿真验证了构型综合方法的正确性，可为多样化种植机械的创新设计提供更多可选构型。

来源：2022年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2022年第5期