农业机械学报

作者：马锃宏，饶益成，童俊华，李恺，徐敏雅，武传宇

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,农业农村部规划设计研究院,江苏农林职业技术学院,浙江理工大学,

关键词：温室;水培叶菜;移植手;移植部件;时序优化

基金：国家重点研发计划项目（2021YFD2000702）、浙江省“领雁”研发攻关计划项目（2022C02026）和农业农村部规划设计研究院自研项目(ZYFCGPY201902)

水培叶菜培育过程中需要将穴盘中的种苗稀植到栽培槽内，传统人工作业劳动强度大、效率低，为此设计了一种温室叶菜双排移植手变间距稀植移栽部件，可实现穴盘内双排自动取苗和栽培槽变间距植苗作业。设计了一种具有二次夹紧功能的取苗移植手，并进行刚柔耦合仿真试验分析，确定最佳取苗深度为48mm。根据稀植移栽作业工况分析，拟定双排移植手3种稀植取苗策略，优选双排（第1排和第7排）间隔取苗纵向位移最小的运动策略。开展稀植移栽动作时序优化分析，优选交叠动作时序时间点，并进一步开展12种作业时序优化移栽对比试验，试验结果表明移动和横向变间距展开、纵向变间距分离和下降时序并行时动作组合为最优，移栽平均效率为4836株/h，移栽成功率为95.8%。

来源：2022年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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