农业机械学报

作者：张春燕，平安

单位：上海工程技术大学,上海工程技术大学,

关键词：多模式移动并联机构;折展平台;模式切换;运动特性

基金：上海市研究生科研创新基金项目（20KY0112）

为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境，以具有较大折展特性的8R机构为平台，构造一种含折展平台的多模式移动并联机构，作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台，通过分析平台折展过程中折展率变化规律，确定最优折展平台参数。对因折展产生的多种运动模式，通过螺旋理论和图论法绘制机构的旋量约束拓扑图，以此求出机构各运动模式自由度，分析机构模式切换机理。最后采用ADAMS进行仿真，设计样机验证机构在各运动模式的可行性，为后期在搭载平台上安装不同的末端执行器装置提供良好的研究基础。

来源：2022年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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