农业机械学报

作者：刘伟，刘宏昭，胡旭宇

单位：西安理工大学;西安工程大学,西安理工大学,西安理工大学,

关键词：运动模式;准素分解;球面4R机构;变轴线转动

基金：国家自然科学基金项目(51275404)

基于代数几何理论，结合双变量代数方程可因式分解的判定条件，对球面4R机构运动学方程进行研究，提出一种确定具有多模式球面4R机构结构参数的分析方法。可得5类具有约束奇异位形的球面4R机构，其中多模式球面4R机构可分为4类：具有定轴线和变轴线2种转动运动模式，具有2种变轴线转动运动模式，具有1种变轴线和2种定轴线3种转动运动模式，具有4种定轴线转动运动模式，总共4大类多模式机构。对球面4R机构连杆在约束奇异位形下的瞬时转动轴线进行计算，可得球面4R机构处于约束奇异位形时，其连杆的瞬时转动轴线均不重合，瞬时转动轴线均为2条。具有约束奇异位形且只具有一种运动模式的球面4R机构处于约束奇异位形时，虽然其运动可能产生分岔，但其运动模式不一定发生改变。运动分岔机构与多模式机构不能等同。使用该方法对球面4R机构的运动模式进行分析，研究多模式单环单自由度机构结构参数对其运动模式的影响，对拓展多模式机构构型具有一定的理论价值。

来源：2022年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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