农业机械学报

作者：薛金林，曹梓建，李雨晴

单位：南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,

关键词：拖拉机;遥操作;路感模拟;转向系统

基金：江苏省科技计划项目（BK20151436）

为了使遥操作拖拉机驾驶员对路面信息有更直观的感受，在课题组前期设计的一套拖拉机遥操作系统的基础上设计了路感模拟系统。首先提出路感模拟系统的总体设计方案。然后分析拖拉机路感产生机理，并对遥操作拖拉机的转向执行机构以及控制器进行改造，设计出路感测试系统。最后根据所设计的路感测试系统，在草地、水泥地等路面上对遥操作拖拉机进行原地转向以及行驶转向时不同速度下的转向阻力矩测量，并且利用Logitech G29方向盘式操纵装置在草地和水泥路面展开路感的模拟实验。实验及测试结果表明，遥操作拖拉机在不同路面的转向阻力矩相差较大，但是总体变化趋势相同，一开始转向阻力矩随着方向盘转角的增大而增大并在方向盘转角处于100°~120°时开始回落，当方向盘转角处于200°左右时有小幅度的上升。通过方向盘式操纵装置对遥操作拖拉机路感展开模拟，各项评价指标得分均在6.3~8.5分之间，表明该方法模拟路感的可行性。

来源：2022年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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