农业机械学报

作者：刘伟，刘宏昭，胡旭宇

单位：西安理工大学；西安工程大学,西安理工大学,西安理工大学,

关键词：并联机构;运动模式;变转动轴线;位移流形;构型综合

基金：国家自然科学基金项目(51275404)

使用位移流形理论对具有固定转动轴线和变转动轴线两种运动模式的3T1R并联机构进行了构型综合。分析空间球面4R机构的一般运动学方程，通过求极限计算了一种特殊空间球面4R机构连杆在奇异位形的两个瞬时连续转动轴线。根据具有固定转动轴线和变转动轴线两种运动模式的球面机构，得到其连杆位移流形的表达式，从而设计了具有两种运动模式的3T1R并联机构。通过旋量理论，验证该3T1R机构在运动模式变换过程中的自由度和驱动副选取的正确性。结果表明，该3T1R并联机构具有固定转动轴线和变转动轴线两种3T1R运动模式，4条支链的4个驱动副能实现上述两种模式下机构的控制，当机构处于两种运动模式的变换位形时，需要增加一个辅助驱动副，才能实现该机构两种运动模式的变换。

来源：2022年第2期

《农业机械学报》期刊编辑部

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