农业机械学报

作者：赵智睿，李醒，张航，刘明芳，马天华，郝丽娜

单位：东北大学,东北大学;东莞理工学院,东北大学,东北大学,东北大学,东北大学,

关键词：上肢外骨骼机器人;单臂弯举;肩袖损伤;气动肌肉

基金：国家自然科学基金项目（61873054、62073063)

针对人体手臂负载弯举过程中易产生肩袖损伤的问题，设计了一种气动肌肉上肢外骨骼机器人。其本体结构由一个肘关节外骨骼机器人和气动式外展肩枕构成，并通过双层护肩结构固定于穿戴者上肢。该设计结合了刚性外骨骼机器人结构的力传递优势和柔性仿生式织物结构的柔顺性优势，在负载弯举过程中对穿戴者的肘关节和肩关节提供必要的助力，同时提高了肩关节处的人机相容性。对比实验结果表明，实验者手持负载并穿戴气动式上肢外骨骼机器人后可以在心率无显著性增加的状态下完成弯举动作，并且在气动式外展肩枕的作用下肩部外展轨迹更近似于自然弯举状态下的轨迹。与无穿戴状态下对比，肱二头肌肌电信号的平均绝对值和均方根分别降为69.92%~70.97%和66.46%~78.85%，冈上肌肌电信号的平均绝对值和均方根分别降为80.67%~81.51%和78.02%~89.22%。

来源：2022年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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