农业机械学报

作者：钱晓明，黄宇轩，楼佩煌，孙天

单位：南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,

关键词：多AGV协同;复合导引;多传感器融合;卡尔曼滤波

基金：国家自然科学基金项目（61973154）

在“主从式”AGV协同作业中，跟随AGV的定位和导引，除了获取环境信息，还需要观测领航AGV的位姿进行路径跟随，对精度和稳定性有更高的要求。为了提高跟随AGV的导航精度，提出一种惯性导航与多目视觉结合的组合导航方法。针对多传感器的数据融合问题，提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的跟随AGV最优位姿估计方法。惯导传感器输出信号用于跟随AGV的状态预测；路径跟踪导航与RGB-D视觉导航组成多目视觉导航，作为系统观测修正惯导的累积误差。实验表明，本文提出的复合导引方案具有更快的偏差收敛速度、更稳定的路径跟踪状态和队形保持，提高了双车协同搬运系统的实时性和鲁棒性。

来源：2022年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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