农业机械学报

作者：褚凯轩，常天庆，王全东，闫晓东

单位：陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,军事科学院,陆军装甲兵学院,

关键词：路径规划;有效拐点;最短最小路径;蚁群算法

基金：院校科技创新工程项目（ZXY14060014）

为了提高蚁群算法路径寻优的收敛精度和收敛速度，提出一种基于有效拐点的栅格图和基于最短距离最小步数路径（最短最小路径）的蚁群算法，用于搜索地面移动机器人从起点到终点的最短路径。在标准蚁群算法路径规划中,蚂蚁的搜索方式是有限方向有限邻域，本文采取无限邻域的搜索方式，可取捷径搜索任何可直通的栅格点，并提出有效拐点的概念，减小了单步搜索量。提出最短最小路径的概念，并用其取代欧氏距离作为启发值，提高了启发值的准确度和可靠性，同时用起点到终点的最短最小距离指导信息素更新，提高了蚁群算法迭代的质量。最后,在不同规模、不同障碍比例的栅格地图环境下进行实验，结果表明用最短最小路径距离取代欧氏距离的合理性，并验证了本文方法可以在降低计算量的同时，以更快的收敛速度搜索到距离更短、步数更少的路径。

来源：2021年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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