农业机械学报

作者：张朝宇，董万静，熊子庆，胡子谦，王登辉，丁幼春

单位：华中农业大学,华中农业大学,华中农业大学,华中农业大学,华中农业大学,华中农业大学,

关键词：油菜;履带式播种机;北斗;导航;有限状态机;模糊自适应纯追踪控制

基金：国家重点研发计划项目（2016YFD0200600、2016YFD0200606）和湖北省重点研发计划项目（2020BAB097）

针对在丘陵山区小田块中大型农业机械运移不便、作业效率不高和田头调头操作受限等问题，设计了一种针对轻简履带式车辆的基于运动学模型和几何模型的模糊自适应纯追踪控制器。以轻简履带式油菜播种机为研究平台，结合北斗RTK构建了一套自动导航作业系统，根据播种作业需求采用有限状态机设计了田间自动导航作业控制策略。开展了模糊自适应纯追踪控制器与纯追踪控制器的仿真及实地对比试验。仿真结果表明，与纯追踪控制器相比，模糊自适应纯追踪导航控制器具有上升时间短和超调小等特点。水泥路面试验表明，当行驶速度为0.8m/s时，模糊自适应纯追踪控制器最大跟踪偏差为0.039m，平均绝对偏差为0.018m。在旱田路面前进速度0.5、0.8、1.2m/s下，直线导航跟踪最大跟踪偏差分别不大于0.082、0.086、0.092m，平均绝对偏差分别不大于0.031、0.032、0.034m。并对自动导航作业系统进行试验，试验结果表明，所设计的导航控制器直线跟踪稳定，满足丘陵山区小型田块油菜播种要求。

来源：2021年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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