农业机械学报

作者：叶伟，胡利焕，夏董新，周哲佳

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：并联机构;冗余驱动;李群理论;动力学模型;评价指标;尺度优化

基金：浙江省基础公益研究计划项目(LGG19E050029)和国家自然科学基金项目(51705465)

提出一种冗余驱动的三平动并联机构。利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析。建立机构的位置方程，得到位置逆解和正解表达式，分析机构的运动部分解耦特性。推导机构的雅可比矩阵，并进行奇异分析。分析机构的工作空间。采用螺旋理论和虚功原理，建立机构的动力学模型，得到驱动力的优化分配，驱动力理论分析与仿真计算结果最大偏差为0.6%。建立机构的运动学评价指标和动力学评价指标，并研究尺度参数与机构性能间的映射关系。基于性能图谱对机构的尺度参数进行优化，提高其综合性能。

来源：2021年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2021年第11期