农业机械学报

作者：饶晨阳，徐灵敏，陈巧红

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：并联机构;螺旋理论;静刚度模型;性能分析;应变能

基金：国家自然科学基金项目(51775513)和浙江省自然科学基金项目(LY17E050028)

针对2-UPR-PRU两转一移三自由度并联机构，采用螺旋理论和应变能方法对其进行系统的静刚度模型建立与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-PRU并联机构的运动学逆解模型。考虑分支杆件的柔性，采用螺旋理论和应变能方法推导2-UPR-PRU并联机构各分支的刚度矩阵，结合变形协调方程构建2-UPR-PRU并联机构的整体刚度矩阵，得到外载作用下机构在不同位型的变形情况和整体柔度矩阵，并通过ANSYS软件进行数值仿真验证。基于静刚度模型分析2-UPR-PRU并联机构的虚功刚度指标，获得2-UPR-PRU并联机构在不同外载和操作高度情况下的静刚度性能分布图谱。研究结果对于设计样机、提高机构的控制精度方面有重要的参考价值。

来源：2021年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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