农业机械学报

作者：赵博，赵士猛，马明，崔宝辉，伟利国，王辉

单位：中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,吉林省农业机械化管理中心,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,

关键词：无沟铺管机;作业高度;控制系统;RTK-BDS;多模型UKF;多模态模糊PID控制

基金：国家重点研发计划项目(2016YFC0501305)

针对农田铺管装备采用传统激光高程控制技术控制精度低、适应性差的问题，设计了基于载波相位实时动态差分北斗卫星定位系统(RTK-BDS)的无沟铺管机高程控制系统。该系统以RTK-BDS为核心，以V型犁式无沟铺管机为作业对象，采用多模型UKF多传感器信息融合算法获取高精度海拔高度信息；利用多模态模糊PID算法控制高程油缸，从而满足犁头按照指定坡降指标工作的需求。田间试验表明，多模型UKF算法较无迹卡尔曼滤波(UKF)、粒子滤波的滤波效果更好，其波动幅度降低至0.885cm，均方差降低至0.040cm，多点相对误差在±0.2cm之内；不同坡降高程控制的控制误差均在±2cm之内，平均误差小于1cm，满足无沟铺管机的作业需求。

来源：2021年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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