农业机械学报

作者：李尚平，闫昱晓，徐冰，李凯华，李威，彭卓

单位：广西民族大学;广西大学,广西民族大学,广西大学,广西民族大学,广西民族大学,广西大学,

关键词：丘陵地区;甘蔗转运车;自动控制;调平;平稳性;临界试验

基金：广西科技重大专项(桂科AA17202043)

针对丘陵地区甘蔗转运车在田间作业操作难、转运过程易发生侧翻事故等问题，设计了一种剪叉式甘蔗转运车调平控制系统。通过搭建甘蔗转运车试验平台，基于状态测量单元、单片机嵌入式系统、液压系统，实现甘蔗在转运前车身姿态自动调平功能；保持车身状态处于安全范围内，对车厢进行提升、翻转等控制，完成甘蔗转运过程所需动作。为研究影响车身稳定的因素，在试验平台负载质量120kg工况下，分别选取车身侧向角为0°、2°、4°、6°、8°，支撑结构侧向跨距为490、650、730mm的状态参数进行负载作业临界试验。并采用“追逐式”调平策略进行自动调平试验，验证系统平稳控制的可靠性。结果表明:车身侧向角和底盘支撑结构跨距对其稳定性具有显著影响，730mm为支撑结构最佳侧向跨距；支撑结构侧向跨距490mm且车身初始侧向角6°时为危险临界状态，甘蔗转运过程存在较大安全隐患。设计的调平控制系统在20s内调平，精度可达到0.3°；当车身通过调平安全检测后，可在35s内平稳完成车厢提升转运等卸蔗动作，满足60s内完成安全转运卸蔗的设计要求，提高了丘陵地区甘蔗转运车作业的安全性和工作效率。

来源：2021年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2021年第11期