农业机械学报

作者：朱小蓉，李世杰，周宇东，沈惠平

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构; 方位特征方程; 双驱动五杆回路; 型综合; 弱耦合

基金：国家自然科学基金项目（51975062、51475050）

根据基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计方法，对含双驱动五杆回路的并联机构进行了型综合。提出并分析了7种耦合度为0的双驱动五杆回路拓扑组成及拓扑特征；设计了含双驱动五杆回路的3T1R、3T2R、3T3R复杂支链；基于综合的复杂支链，构造了3种3支链和2种2支链的3T1R并联机构、2种4支链和4种3支链的3T2R并联机构，以及2种4支链和2种3支链的3T3R并联机构；对这15种新构型进行了拓扑结构特征分析，得到其所包含的独立回路数、过约束数、耦合度等。结果表明，综合的机构大多结构简单、紧凑，且耦合度低，有利于后续的运动学、动力学建模与分析，具有较好的应用前景。

来源：2021年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2021年第10期