农业机械学报

作者：刘国海，李持衡，沈跃，刘慧

单位：江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,

关键词：高地隙喷雾机;同步转向;轨迹跟踪;模糊自适应预测控制器

基金：国家自然科学基金项目(51975260)、江苏省重点研发计划项目(BE2018372)、江苏省自然科学基金项目（BK20181443）、江苏高校青蓝工程项目和镇江市重点研发计划项目（NY2018001）

为提高同步转向高地隙喷雾机轨迹跟踪的稳定性与鲁棒性，提出一种基于模型预测控制理论的模糊自适应轨迹跟踪方法。首先，基于刚体运动学以及几何约束推导出喷雾机的非线性运动学模型，并对该运动学模型进行简化；然后，基于简化的运动学模型建立喷雾机的状态预测模型；最后，结合实际工况设计了模糊自适应预测控制器。仿真试验表明：与传统的预测控制器相比，模糊自适应预测控制器的跟踪速度更快、稳定性更好。场地试验表明：在进行初始误差2.5、5m的直线轨迹跟踪以及无初始误差的圆形轨迹跟踪时，其平均误差分别为0.0442、0.0602、0.0901m。本文建立的喷雾机运动学模型可以很好地体现同步转向高地隙喷雾机的运动特点，设计的模糊自适应预测控制器可以保证喷雾机路径跟踪的准确性和鲁棒性。

来源：2021年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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