农业机械学报

作者：陈国强，周红鹏，黄俊杰，代军，白秉欣，刘梦超?

单位：河南理工大学,河南理工大学,河南理工大学,河南理工大学,河南理工大学,河南理工大学,

关键词：3-PRS并联机构;动力学建模;牛顿-欧拉法;摩擦模型;运动轨迹

基金：国家自然科学基金项目（U1304525）、河南省科技攻关项目(212102210045、182102310706)和河南省高校基本科研业务费专项(NSFRF200401)

为了研究摩擦力对并联机构运动过程的影响，对3-PRS并联机构进行了基于关节摩擦力的动力学分析。对3-PRS并联机构进行末端理论运动轨迹规划，采用矢量法对机构进行了运动学分析。提出3种不同的关节摩擦模型，包括库伦摩擦模型、库伦-粘性摩擦模型以及库伦-粘性-静摩擦模型，在考虑关节间摩擦的情况下，基于牛顿-欧拉法建立了3-PRS并联机构的动力学分析模型。逆动力学实例分析表明，负载越大，摩擦力越大，在有无摩擦力的情况下，3个移动副驱动力的最大误差分别为1.40%、1.51%、1.49%。通过正动力学实例分析了不同情况下关节间摩擦模型对末端运动轨迹的影响，结果表明，不同关节摩擦模型对3-PRS并联机构末端的运动轨迹有较大的影响。

来源：2021年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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