农业机械学报

作者：张俊，池长城，蒋舒佳

单位：福州大学,福州大学,福州大学,

关键词：并联机构;误差模型;灵敏度分析;精度设计

基金：福建省高校产学合作项目（2019H6006）

几何误差对并联机构末端位姿精度产生重要影响。为揭示几何误差对并联机构末端位姿精度的影响规律，并据此确定其最优区间，以2UPR-RPS型并联机构为例，进行过约束并联机构的精度设计。采用一阶摄动法建立该并联机构的几何误差模型，获得对末端位姿误差有影响的几何误差源。利用区间分析理论建立末端位姿精度关于几何误差源的灵敏度指标，通过灵敏度分析揭示几何误差源对末端位姿精度的影响程度。以灵敏度指标作为权重建立精度综合模型，采用均匀设计法确定在任务空间内精度综合的位姿点，推导各几何误差源的最优区间，并据此制定关键零部件的精度等级及配合公差。采用Sobol序列的拟蒙特卡洛法预估该并联机构的末端位姿精度，仿真结果表明，经过精度综合得到的几何误差区间数满足预设的末端位姿精度要求，从而验证了该精度设计方法的可行性。

来源：2021年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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