农业机械学报

作者：扈凯，张文毅，李坤，刘宏俊，祁兵

单位：农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,

关键词：三角履带;农机底盘;多体动力学;拓扑结构;试验

基金：农业农村部南京农业机械化研究所所级重点项目（CAAS-NRAM-SJ-201903）和国家重点研发计划项目（2017YFD0700704）

三角履带底盘具有高地隙、接地压力小、机动性好等优点，多体动力学分析是研究履带底盘运动特性的重要方法。以高地隙三角履带底盘为研究对象，建立了履带底盘各组件和车体总成的拓扑结构模型，分析了各部分之间的约束和运动关系；采用运动学和动力学手段分析了履带底盘行驶和爬坡的运动过程，构建了承重轮与履带接触模型、履带张紧力模型和履带-软地面接触模型；建立了高地隙三角履带底盘的三维模型，采用谐波叠加法构建了B级路面（水泥硬质路面）和E级路面（农田软质路面）的路谱，并进行了模型仿真与测试验证。结果表明，在硬质路面和农田软质路面上，所构建模型的平均速度误差率均小于1.50%，行驶偏移量误差分别为5.68%、4.89%，平均俯仰角误差不大于3%，说明高地隙三角履带底盘多体动力学模型具有较高的精度。

来源：2021年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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