农业机械学报

作者：郑立华，王露寒，王敏娟，冀荣华

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,

关键词：油麦菜;Kinect;点云;自动化配准;三维重建

基金：国家自然科学基金项目(31471409)

为了解决传统三维点云重建过程中人工调参费时、费力，且精度得不到保障等问题，提出了一种三维点云自动化配准算法，并应用于油麦菜三维重建。使用Kinect相机采集油麦菜不同视角下的点云数据，通过配准实验分析配准参数的变化规律，继而建立了配准评价体系，实现了两片点云的自动化配准，并通过最小化匹配误差积累将多幅点云变换到同一基准坐标系下，实现了油麦菜三维重建。对随机选取的12株油麦菜进行自动化三维重建，结果表明，在两片点云重叠率不低于30%的前提下，本文算法可获得最优参数组合，自动全局配准平均距离误差为0.65cm，平均耗时为44.05s，具有较高的配准精确度和稳定性。本文算法能有效减少配准误差积累、构建较高精度的完整结构，可为其他作物三维重建提供参考。

来源：2021年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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