农业机械学报

作者：田昕，赵铁石，王唱，李二伟，盛煜

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：串并混联机器人; 五自由度; 运动学; 刚度; 多目标优化

基金：河北省科技计划项目（18961828D）和国家自然科学基金项目（51875496）

为提升串并混联机器人大行程刚度与综合性能，提出一种带随动滑筒的3-RHUR/PUS三自由度并联头串联XY双导轨的混联五自由度机器人构型。根据非线性约束方程组给出其位置正反解，并基于螺旋理论建立了串并混联的正逆运动学映射关系，基于建立的混联机器人的柔度模型讨论了其方向刚度；综合考虑机器人的转动能力、力传递性能、速度和刚度性能，在利用线性加权法对机器人进行多目标优化的基础上，提出最优拉丁超立方采样（Optimal Latin hypercube sampling, OptLHS）与插值相结合的优化算法，从而缩短了优化计算所需时间，得到了机器人最优尺寸参数。

来源：2021年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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