农业机械学报

作者：付根平，杨尘宇，张世昂，黄伟锋，陈天赐，朱立学

单位：仲恺农业工程学院,仲恺农业工程学院,仲恺农业工程学院,仲恺农业工程学院,仲恺农业工程学院,仲恺农业工程学院,

关键词：香蕉采摘机器人;激光传感器;超声波传感器;树距;拟合滤波

基金：广东省重点领域科技研发计划项目(2019B020223003)、广东省自然科学基金博士科研启动项目(2016A030310237)、广东省农业技术研发项目(2018LM2167)和广东省现代农业产业技术体系创新团队项目(粤农函[2019]1019号)

在长有小灌木等干扰物和机耕道崎岖不平的复杂香蕉园环境中，机器人定位导航方法有时效果不佳、甚至失效，准确测量机器人与香蕉树的最短距离是实现定位与导航的前提和关键，为此提出一种基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法。首先，在各采样时刻由激光和超声波传感器分别测得机器人到香蕉树的距离数据，并相互校验，生成待测香蕉树的一组距离数据；选择二次多项式以最小二乘法对该组距离数据进行拟合，基于拟合的二次多项式和设定阈值对该组距离数据进行滤波，去除其中偏差较大的距离；最后，对滤波后的距离数据中3个最小值求平均值，以此作为机器人到待测香蕉树的最短距离。实验表明，该测距方法在理想环境下对香蕉树的最大测距误差率为1.0%，在有小灌木等干扰物或者道路崎岖不平的环境以及室外自然场景下最大测距误差率为2.0%，相应的最大测距误差为1.0cm，且测距稳定性良好。

来源：2021年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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