农业机械学报

作者：陈修龙，崔梦强

单位：山东科技大学,山东科技大学,

关键词：空间并联机构; 绝对节点坐标法; 拉格朗日乘子法; 刚柔耦合动力学

基金：山东省重点研发计划（公益类）科技攻关项目(2019GGX104011)

为研究柔性杆件对空间并联机构动力特性的影响，以具有结构冗余的3-RRPaR空间并联机构为研究对象，提出建立冗余空间并联机构刚柔耦合动力学模型的通用方法。基于绝对节点坐标法建立了三维二节点梁单元模型，分析了机构的结构特征，利用拉格朗日乘子法推导了机构的刚柔耦合动力学方程，采用广义α方法在Matlab中对其动力学方程进行数值求解，得到不同弹性模量下的动力学响应曲线。结果表明，柔性杆件对机构输出特性产生重要的影响，弹性模量越小，对机构的影响越大，且弹性模量对动平台加速度的影响最为显著。本研究为空间并联机构的刚柔耦合动力学建模提供了研究思路。

来源：2021年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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