农业机械学报

作者：齐飞，佘世刚，高书苑，陈柏，吴洪涛

单位：常州大学,常州大学,常州大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,

关键词：连续体机器人; 动力学模型; 传动摩擦; 凯恩方法

基金：国家自然科学基金面上项目（51575256）和常州大学科技计划项目（ZMF20020319）

针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题，提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学建模方法。基于凯恩方法构建了包含惯性力、弹性力、重力及驱动力作用的动力学模型，并根据改进的Capstan方程对绳-轮传动系统的力传递特性进行分析，提出了一种基于非线性摩擦补偿的前馈控制策略，最后通过对单节连续体机器人进行仿真和运动实验来验证所建模型的正确性。结果表明，所建立的运动模型和控制策略能够较为准确地描述连续体机器人的变形特性。

来源：2021年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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