农业机械学报

作者：张春燕，朱锦翊，卢晨晖

单位：上海工程技术大学,上海工程技术大学,上海工程技术大学,

关键词：3-URU并联机构;折展机构;运动仿真;管道蠕动

基金：国家自然科学基金项目（11604205）和上海市研究生科研创新基金项目（19KY0151）

为探索管道蠕动机构及其移动方式，设计一种具有折展能力的3-URU管道蠕动并联机构。该机构支链运动副R与U的空间位置关系能等效成Sarrus结构，可实现并联机构的折展，对折展原理和折展干涉进行分析，求得该机构折展比，并通过仿真验证其折展效果。应用螺旋理论计算该机构自由度，求解位置正解方程，并通过蒙特卡洛法求得该机构的工作空间。在管道内对机构进行蠕动步态规划，并利用ADAMS软件进行管道内的蠕动步态验证，得到两平台位移曲线和支链转角变化曲线。研究表明，该并联机构可实现管道内的蠕动，且折叠后体积较小。

来源：2021年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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