农业机械学报

作者：乔贵方，万其，吕仲艳，康传帅，孙大林，温秀兰

单位：南京工程学院;东南大学,南京工程学院,南京工程学院,南京工程学院,东南大学,南京工程学院,

关键词：串联机器人;零参考模型;MDH模型;模型转换;激光跟踪仪

基金：国家自然科学基金项目（51905258）、江苏省自然科学基金项目（BK20170763）、江苏省高校自然科学研究面上项目（16KJB460013）和中国博士后科学基金项目（2019M650095）

运动学参数误差是影响工业机器人绝对定位精度的主要因素，通过误差标定能够有效地提高工业机器人的精度。运动学模型的完整性、连续性与冗余性对运动学参数的辨识精度影响较大。为尽可能地提高机器人的标定精度，并易于实现机器人误差补偿，本文提出一种基于ZRM-MDH模型转换的机器人运动学参数标定方法。首先，基于零参考模型(ZRM)建立TX60型串联工业机器人的位姿误差模型，结合测量位姿误差辨识ZRM的参数；其次，基于圆点分析法将ZRM转换成MDH模型。在TX60型机器人前侧工作区域内任意选择50个测量点，实施运动学参数误差标定。实验表明，基于MDH模型标定后的机器人平均综合定位误差为0.081mm，而经过ZRM-MDH模型转换后的机器人平均综合定位误差为0.062mm。为验证标定方法的稳定性，在TX60型机器人前侧工作区域内，选择5个区域实施运动学参数误差标定，结果表明，基于ZRM-MDH模型转换获得的标定精度稳定性相对较好。

来源：2021年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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