农业机械学报

作者：谭月胜，詹登辉，张彭豪

单位：北京林业大学,北京林业大学,北京林业大学,

关键词：IRB1410型串联机械臂; 刚柔耦合; 仿真分析; 位置误差补偿; BP-伪目标点法

基金：国家自然科学基金项目（51705022）

机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响，导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象，采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式，对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先，建立机械臂刚柔耦合理论误差模型，并运用Newmark β法进行数值仿真分析；联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真；为了实现快速补偿，提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿，补偿后其位置误差均方根减小了68.3%，说明该方法具有较好的补偿效果；最后，自主设计并搭建了测量实验平台，采用所提算法进行了误差补偿实验，对比补偿前后距离误差，补偿后误差均方根减小了77.01%，验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。

来源：2021年第2期

《农业机械学报》期刊编辑部

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