农业机械学报

作者：张国兴，郭金伟，侯雨雷，曾达幸

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,东莞理工学院,

关键词：混联天线;机构;静力学;包络空间

基金：国家重点研发计划项目(2018YFB1307900)、国家自然科学基金项目(51775473)、河北省自然科学基金项目(E2018203140、E2019203109)、河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2019020)、广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室项目（2017KSYS009）和东莞理工学院机器人与智能装备创新中心项目（KCYCX2017006）

研究天线机构静力学和运动特性是提高天线轨迹跟踪精度的有效途径。首先，对混联天线机构结构进行构型描述；然后，基于力旋量变换关系对混联天线机构各部件进行受力分析，借助数值计算软件进行静力学求解，分析特定位姿混联天线机构驱动力的分布情况，并将理论求解结果与仿真结果进行对比，以验证理论分析的正确性；应用有限元软件分析混联天线机构特定位姿下的变形情况，对混联天线机构的整体变形进行评估；针对混联天线机构进行振动特性仿真，获得混联天线机构特定位姿下的振型和固有频率；采用数值计算软件进行混联天线机构运动仿真，获得混联天线机构俯仰运动和方位运动的包络空间；最后，基于设计完成的关键零部件模型设计了混联天线机构物理样机。

来源：2021年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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