农业机械学报

作者：劳彩莲，李鹏，冯宇

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,

关键词：温室机器人;路径规划;改进A*算法;动态窗口法;算法融合

基金：国家自然科学基金项目(31871527)

根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求，提出一种基于改进A*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索算法拐点过多的问题，对关键点选取策略进行改进，融合动态窗口法，构建全局最优路径评价函数，采用超声传感器进行局部避障，实现实时最优的路径规划。仿真实验结果证明，与传统A*、Dijkstra、RRT算法相比，基于改进A*算法的路径更为平滑和高效。真实环境下实验表明，移动机器人能够实现自主导航，跟踪误差保持在0.22m以内、定位误差不大于0.28m，能够满足实际需求。

来源：2021年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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