农业机械学报

作者：张锦辉，李彦明，齐文超，刘成良，杨福增，李政平

单位：上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,西北农林科技大学,山东五征集团,

关键词：拖拉机; 丘陵山地; 姿态; 同步调整; 神经网络PID

基金：国家重点研发计划项目（2016YFD0700505）

针对现有丘陵山地拖拉机姿态调整精度和可靠性难以满足实际使用需求的问题，基于神经网络PID算法设计了丘陵山地拖拉机车身和机具姿态同步控制系统。根据车身和机具不同的姿态调整要求，设计了相应的控制系统，并对其进行动力学建模，进而采用了基于神经网络PID的同步控制算法。以常规的PID控制算法作为对照，进行了仿真分析，仿真结果表明，基于神经网络PID算法的同步控制系统有效，且控制性能优于PID控制算法。在固定坡度路面和随机坡度路面上进行了作业试验，结果表明，其于神经网络PID控制算法的精度和稳定性均优于PID控制算法：在固定坡度路面上，车身横向倾角最大误差为0.864?0°，左右摆角绝对值差最大误差为0.960?0°，机具横向倾角最大误差为0.649?7°；在随机坡度路面上，车身横向倾角最大误差为2.874?0°，左右摆角绝对值最大误差为4.280?0°，机具横向倾角最大误差为1.762?0°。说明本文提出的方法具有较好的控制精度和稳定性，能够满足丘陵山地拖拉机的实际使用需求。?

来源：2020年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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