农业机械学报

作者：张安琪，孟志军，陈立平，武广伟，丛岳，安晓飞

单位：北京农业智能装备技术研究中心,北京农业智能装备技术研究中心,北京农业智能装备技术研究中心,北京农业智能装备技术研究中心,北京农业智能装备技术研究中心,北京农业智能装备技术研究中心,

关键词：方捆机; 草捆; 传感器; 动态称量

基金：北京市农林科学院创新能力建设专项（KJCX20200416）、现代农业产业技术体系建设专项资金项目（CARS-03）和2020年度农机北斗导航与智能测控北京市工程实验室建设项目（PT2020-22）

针对小方捆机作业过程中草捆连续、单捆动态分离称量难、捡拾器升降频繁、地面起伏大等问题，基于多传感器融合技术设计了一套方捆机草捆动态称量系统。提出了一种草捆动态分离、识别方法，构建了基于称量台实时下压力和俯仰角的双参数草捆动态称量系统，实现了单草捆动态独立称量。该系统由机械部分、传感器部分、数据采集模块、卫星定位模块、显示终端及上位机软件组成，传感器部分包括4个压力式称量传感器、称量台俯仰角传感器和草捆状态识别传感器。系统可以实时显示称量台下压力、称量台俯仰角、草捆质量、草捆状态和经纬度等信息。进行了草捆动态称量系统性能试验，结果表明，静态模式下系统的草捆质量预测值最大相对误差为0.38%；动态模式下草捆质量预测值和真实值决定系数R2?达到0.996，系统预测的相对误差为-4.40%~4.30%。说明系统具有较高的准确性及较好的鲁棒性，满足田间草捆称量的实际需要，为打捆机作业质量评价提供了一种快速测量手段。?

来源：2020年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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