农业机械学报

作者：沈惠平，吉昊，许正骁，杨廷力

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：三平移;解析正解;工作空间;性能指标;奇异分析

基金：国家自然科学基金项目(51975062、51475505、51375062)

根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法，设计一种具有正向位置符号解且具有部分运动解耦性的新型三平移（3T）并联机构。首先，对其进行拓扑特性分析，得到方位特征集（POC）、自由度（DOF）、耦合度（?κ?）等主要拓扑特征值；其次，根据提出的基于拓扑特征的正向运动学建模原理，求出机构的正向位置符号解；根据推导的逆解公式，求解该机构的工作空间；基于旋量理论求解各支链传递力旋量与输出运动旋量，得到机构运动/力传递性能指标，并分析相关的奇异位型；最后，利用局部传递指标评价了机构距离奇异位型的远近。

来源：2020年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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