农业机械学报

作者：潘冠廷，杨福增，孙景彬，刘志杰

单位：西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,

关键词：山地;履带拖拉机;爬坡;越障;多体动力学分析

基金：国家重点研发计划项目(2016YFD0700503)

小型山地履带拖拉机（简称山地拖拉机）在田间行驶时，常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍，严重影响其通过性及稳定性，进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此，选取最难跨越的台阶作为研究对象，对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先，对山地拖拉机爬坡时跨越台阶的运动过程进行分析，得到求解最大越障高度的计算公式；然后，基于多体动力学分析软件RecurDyn进行了正交和单因素变量仿真试验，仿真结果表明：越障速度、坡度角和拖拉机质心位置均显著影响山地拖拉机的最大越障高度，增大越障速度和质心-支重轮距、减小坡度角和质心高度均可提高山地拖拉机的爬坡越障性能；最后，基于自主设计的山地拖拉机进行了爬坡越障田间试验。结果表明，在速度1.6km/h、坡度角为0°~15°工况下，试验结果与理论计算及仿真试验结果基本一致，理论计算与仿真试验的最大相对误差分别为5.17%、6.47%；在坡度角大于15°工况下，理论计算与仿真试验最小相对误差分别为13.25%、19.21%。说明所得到的山地拖拉机最大越障高度计算公式及仿真模型在坡度角为0°~15°时有效。

来源：2020年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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