农业机械学报

作者：李秀智，彭小彬，方会敏，牛萌萌，康建明，荐世春

单位：北京工业大学,北京工业大学,山东省农业机械科学研究院,山东省农业机械科学研究院,山东省农业机械科学研究院,山东省农业机械科学研究院,

关键词：植保机器人;导航;垄行检测;图像处理;特征点提取;RANSAC算法

基金：山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY020621、2019JZZY020623）、山东省重点研发计划项目（2019GNC106098）和国家重点研发计划项目（2018YFD0300606）

为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性，提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法。首先，采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割；继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰；最后，在垄行的边缘中，根据均值法提取特征点，采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法进行直线拟合，以提高导航路径的检测精度。实验表明，与Hough变换相比，本文垄行中心线检测方法具有更高的检测精度，导航路径的检测率可达93.8%，比未使用RANSAC算法提高了18.8个百分点。

来源：2020年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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